เทศบาลตำบลท่าเสา เป็นเทศบาลตำบล 1 ใน 16 ขององค์กรปกครองส่วนท้องถิ่นในเขตอำเภอเมืองอุตรดิตถ์ ได้ยกฐานะจากองค์การบริหารส่วนตำบลท่าสาเป็นเทศบาลตำบลท่าเสา ตามประกาศกระทรวงมหาดไทย เรื่อง จัดตั้งองค์การบริหารส่วนตำบลท่าเสา อำเภอเมืองอุตรดิตถ์ จังหวัดอุตรดิตถ์ เป็นเทศบาลตำบลท่าเสา เมื่อวันที่ 17 กรกฎาคม พ.ศ.2551 ปัจจุบันสำนักงานเทศบาลตำบลท่าเสา ตั้งอยู่เลขที่ 1 หมู่ที่ 10 บ้านม่อนดินแดง ตำบลท่าเสา อำเภอเมืองอุตรดิตถ์ จังหวัดอุตรดิตถ์ อยู่ห่างจากที่ว่าการอำเภอเมืองอุตรดิตถ์และศาลากลางจังหวัดอุตรดิตถ์ทางทิศเหนือประมาณ 1 กิโลเมตร และ อยู่ห่างจากกรุงเทพมหานครโดยทางรถไฟ 485 กิโลเมตร โดยทางรถยนต์ 491 กิโลเมตร